Bu eğitimde Servo Motor ve Servo ile MSP430 arasındaki arayüz hakkında bilgi edineceğiz. MSP-EXP430G2 bir Geliştirme aracıdır LaunchPad aka tarafından sağlanan Texas Instruments öğrenmek ve Microcontrollers nasıl kullanılacağı konusunda pratik etmek. Bu kart, tüm MSP430 serisi Mikrodenetleyicileri programlayabildiğimiz MSP430 Değer Çizgisi kategorisine girer. MSP'de yeniyseniz, MSP430 eğitimine başlarken göz atın.
Servo Motor ve PWM:
Detaylara girmeden önce Servo Motorları tanımalıyız.
Bir Servo Motor, DC motor, konum kontrol sistemi ve dişlilerin bir kombinasyonudur. Servoların modern dünyada birçok uygulaması vardır ve bununla birlikte farklı şekil ve boyutlarda mevcutturlar. Biz kullanıyor olacaktır SG90 Servo Motor bu eğitimde, popüler ve en ucuz biri biridir. SG90, 180 derecelik bir servodur. Yani bu servo ile ekseni 0-180 derece arasında konumlandırabiliriz.
Bir Servo Motorun temelde üç kablosu vardır, biri pozitif voltaj, diğeri toprak içindir ve sonuncusu konum ayarı içindir. Kırmızı kablo gücüne bağlı olduğundan, Kahverengi tel zemin ve bağlı olduğu Sarı tel (veya BEYAZ) sinyaline bağlanır.
Her servo motor, farklı bir PWM frekansında çalışır (en yaygın frekans, bu eğitimde kullanılan 50HZ'dir), bu nedenle Servo motorunuzun hangi PWM periyodunda çalıştığını kontrol etmek için motorunuzun veri sayfasını edinin.
PWM (Darbe Genişliği Modülasyonlu) sinyalinin frekansı, servo motor tipine göre değişebilir. Burada önemli olan PWM sinyalinin GÖREV ORANI. Bu GÖREV ORANI baz alınarak kontrol elektroniği mili ayarlar.
Aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi, şaftın saat 9'a hareket ettirilmesi için AÇMA ORANI 1 / 18ie olmalıdır. 18 ms sinyalde 1 ms ON süresi ve 17 ms OFF süresi.
Şaftın saat 12 ° 'ye taşınması için sinyalin AÇMA süresi 1.5ms ve KAPALI zaman 16.5ms olmalıdır. Bu oran servodaki kontrol sistemi ile deşifre edilir ve ona göre pozisyonu ayarlar. Buradaki bu PWM, MSP430 kullanılarak oluşturulmuştur. MSP430 ile PWM oluşturma hakkında daha fazla bilgiyi burada bulabilirsiniz.
Servoyu MSP430'a bağlamadan önce bu Servo Motor Test Devresi yardımıyla servonuzu test edebilirsiniz. Ayrıca aşağıdaki Servo projelerimizi de kontrol edin:
- Arduino kullanarak Servo Motor Kontrolü
- Arduino Due ile Servo Motor Kontrolü
- 8051 Mikrodenetleyicili Servo Motor Arayüzü
- MATLAB kullanarak Servo Motor Kontrolü
- Flex Sensör ile Servo Motor Kontrolü
- Ağırlıklı Servo Pozisyon Kontrolü (Kuvvet Sensörü)
Gerekli malzemeler:
- MSP430
- SG90 servo
- Erkek-Dişi teller
Devre Şeması ve Açıklama:
In MSP430, biz önceden tanımlanmış ve PWM fonksiyonları böylece biz PWM değerleri hakkında endişe gerekmez bu kütüphanelerde zaten yazılır kütüphaneleri vardır. Şaftı döndürmek istediğiniz Açıyı koymanız yeterlidir ve geri kalanı bu kitaplıklar ve mikrodenetleyici tarafından çalıştırılır.
Burada, MSP430'un PWM pini olan PIN 6 yani P1.4'ü kullanıyoruz. Ancak herhangi bir PIN kullanabilirsiniz. Servo için PWM pini kullanmak gerekli değildir çünkü tüm PWM işlevleri kitaplığın kendisinde yazılmıştır.
Servoyu kontrol etmek için kullanılan başlık dosyası " servo.h " dir.
Kodumuzu yazmak için Energia IDE kullanacağız. Kod basit ve anlaşılması kolaydır. Arduino ile aynıdır ve Örnek menüsünde bulunabilir. Tam kod ve Video aşağıda verilmiştir, kodu ihtiyacınıza göre düzenleyebilir ve MSP430'a yükleyebilirsiniz.
İşte bu !! Biz var bir PIC Mikrodenetleyici ile Bir servo motor arayüz şimdi de kendi yaratıcılığınızı kullanın ve bu başvuruları öğrenebilirsiniz. Servo motor kullanan birçok proje var.