Servo motorlar temelde çeşitli gömülü sistem uygulamalarında açısal konum, hızlanma ve hızın hassas kontrolünü sağlayan döner aktüatörlerdir. Genellikle 90 o ila 180 o arasında bir dönüş sınırına sahip olan servo motorlar, açısal konumu algılamak ve kontrol etmek için servo mekanizma ile donatılmış DC motorlardır. Doğru şaft hareketine veya konumuna ihtiyaç duyulan yerlerde kullanılırlar. Bunlar yüksek hızlı uygulamalar için önerilmemiştir ancak düşük hız, orta tork ve doğru konum uygulaması için önerilmiştir. Bu motorlar ağırlıklı olarak robotik kollu makinelerde, uçuş kontrollerinde ve kontrol sistemlerinde kullanılmaktadır. Aşağıdaki resimde bir servo motor gösterilmektedir.
Servo motorlar farklı şekil ve boyutlarda mevcuttur. Şekilde gösterildiği gibi, bir servo motorun üç kablosu vardır - KIRMIZI kablo güce bağlanır, Siyah kablo toprağa bağlanır ve SARI kablo sinyale bağlanır.
Servo motor, DC motor, konum kontrol sistemi ve dişlilerin bir kombinasyonudur. DC motor şaftının konumu, SIGNAL pinine PWM sinyalinin görev oranına bağlı olarak, servodaki kontrol elektroniği tarafından ayarlanır. Basitçe söylemek gerekirse, kontrol elektroniği DC motoru kontrol ederek şaft konumunu ayarlar. Milin konumuna ilişkin bu veriler SİNYAL pimi aracılığıyla gönderilir. Kontrole konum verileri, servo motorun Sinyal pini aracılığıyla PWM sinyali şeklinde gönderilmelidir.
PWM (Darbe Genişliği Modülasyonlu) sinyalinin frekansı, servo motor tipine göre değişebilir. Burada önemli olan PWM sinyalinin GÖREV ORANI. Bu GÖREV ORANINA göre kontrol elektroniği mili ayarlar.
Aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi, şaftın saat 9'a hareket ettirilmesi için AÇMA ORANI 1 / 18ie olmalıdır. 18 ms sinyalde 1 ms ON süresi ve 17 ms OFF süresi.
Şaftın saat 12 ° 'ye taşınması için sinyalin AÇMA süresi 1.5ms ve KAPALI zaman 16.5ms olmalıdır. Bu oran servodaki kontrol sistemi ile deşifre edilir ve ona göre pozisyonu ayarlar.
Devre Bileşenleri
- + 9v ila + 12v güç kaynağı
- Servo motor (test edilmesi gereken)
- 555 Zamanlayıcı IC
- 33KΩ, 10KΩ (2peices), 68KΩ ve 220Ω dirençler
- 2N2222 transistör
- 100nF kapasitör
- İki düğme
Servo Test Cihazı Devre Şeması ve Çalışma Açıklaması
Yukarıdaki şematik diyagramda bir servo test devresi gösterilmektedir. Şimdi daha önce tartıştığımız gibi servo şaftın tamamen uzaklaşması için. 1/18 dönüş oranı vermeliyiz ve şaftın tamamen sola dönmesi için 2/18 görev oranı ile PWM vermemiz gerekiyor. Şimdi aşağıdaki şekilde gösterilen 555 kararsız bir vibratör için, kare dalga çıkışının açılma ve kapanma süreleri şu şekilde verilmiştir:
Yüksek Seviye mantık süresi, TH = 0.693 * (RA + RB) * C olarak verilir
Düşük Seviye mantık süresi, TL = 0.693 * RB * C olarak verilir.
Yukarıdaki şekildeki devre şemasına bakarsanız, farklı bir TL ve TH elde etmek için RB'yi değiştireceğimiz anlaşılacaktır. Yani button1'e basıldığında 1 / 18'den daha düşük bir görev oranı elde edeceğiz, bu yüzden onu servoya beslediğimizde, tamamen sola doğru hareket ediyor. Bu, aşağıdaki şekilde gösterilmiştir.
İkinci düğmeye basıldığında görev oranı 2/18 olacaktır ve bu nedenle servo şaftı en sağa doğru hareket etmeye çalışır. Bu bir servo motorunu test nasıl.