Bu çizgi izleyen robotu arduino uno ile tasarladıktan sonra bilgisayar kontrollü bu robotu geliştirdim. Bilgisayar aracılığıyla kontrol edilebilir ve hareket ettirmek için belirli klavye tuşlarını kullanabiliriz. Önceki projemiz olan PC Kontrollü Ev Otomasyonu'nda daha önce tartıştığımız seri iletişim üzerinden çalışır.
Gerekli Bileşenler
- Arduino UNO
- DC motoru
- Dizüstü bilgisayar
- Motor Sürücüsü L293D
- 9 Volt Akü
- Pil Bağlantısı
- USB kablosu
- Robot Şasi
Kavramlar ve Ayrıntılar
Bu bilgisayar kontrollü robot devresini farklı bölümlere ayırabiliriz ve bunlar - sensör bölümü, kontrol bölümü ve sürücü bölümüdür. Ayrı ayrı görelim.
Komut veya PC bölümü: Bu bölümde PC, dizüstü bilgisayar vb. Gibi bir seri iletişim cihazı var. Burada bu projede gösteri için bir dizüstü bilgisayar kullandık. Arduino'ya hiper terminal veya hiper terminal, Herkül, macun, arduino'nun seri terminali gibi diğer seri terminallere bir karakter yazarak komut gönderiyoruz.
Kontrol Bölümü: Arduino UNO, robotun tüm sürecini kontrol etmek için kullanılır. Arduino, dizüstü bilgisayar tarafından gönderilen komutları okur ve tanımlanmış karakter veya komutlarla karşılaştırır. Komutlar eşleşirse arduino sürücü bölümüne uygun komutu gönderir.
Sürücü bölümü: sürücü bölümü bir L293D motor sürücü IC ve iki DC motordan oluşur. Motor sürücü motorları sürmek için kullanılır çünkü arduino motora yeterli voltaj ve akım sağlamaz. Bu yüzden motor için yeterli voltaj ve akımı elde etmek için bir motor sürücü devresi ekliyoruz. Motor sürücüsü arduino'dan komutları toplayarak motorları komutlara göre çalıştırır.
Çalışma
PC kontrollü robotu, PC'den arduino'ya seri iletişim yoluyla gönderilen bazı komutlarla çalışacak şekilde programladık. (aşağıdaki programlama bölümüne bakın)
'F' veya 'F' tuşuna bastığımızda robot ilerlemeye başlar ve bir sonraki komut verilene kadar hareket devam eder.
'B' veya 'B' ye bastığımızda robot durumunu değiştirir ve başka bir komut verilinceye kadar geriye doğru hareket etmeye başlar.
'L' veya 'L' ye bastığımızda, Robot bir sonraki komuta kadar sola döner.
'R' veya 'R' tuşuna bastığımızda robot sağa dönüyor.
Robotu durdurmak için arduino'ya 's' veya 'S' komutunu veriyoruz.
Devre Şeması ve Açıklama
Arduino tabanlı PC kontrollü robot için devre şeması yukarıdaki şemada gösterilmektedir. Robot çalıştırmak için arduino'ya sadece bir motor sürücü IC bağlanır. Robota komut göndermek için dizüstü bilgisayar ile USB kablosu kullanarak dahili seri veri dönüştürücü kullandık. Motor sürücüsünün 2, 7, 10 ve 15 numaralı giriş pinleri sırasıyla 6, 5, 4 ve 3 numaralı arduino dijital pinlerine bağlanır. Burada, motor sürücüsü 3 ve 6'nın çıkış pinine bir motorun bağlı olduğu ve diğer motorun 11 ve 14'e bağlandığı sürücü robotu için iki DC motor kullandık. Motorları sürmek için motor sürücüsüne güç sağlamak için 9 voltluk bir Pil kullanılır.
Program Açıklaması
Programlamada öncelikle motorlar için çıkış pinleri tanımladık.
Ve sonra kurulumda seri iletişimi sabitlemek ve başlatmak için talimatlar verdik.
Daha sonra “serial.read ()” fonksiyonunu okuyarak seri tamponu okuruz ve değerini geçici bir değişkene alırız. Ardından robotu çalıştırmak için "if" ifadesini kullanarak tanımlı komutlarla eşleştirin.
Aşağıdaki tabloda verilen bu PC kontrollü Robotu hareket ettirmek için dört koşul vardır.
|
Giriş Komutları |
Çıktı |
Robot Hareketi |
||||
|
Sol Motor |
Sağ Motor |
|||||
|
|
|
|
|
|||
|
S. |
|
|
|
|
|
Dur |
|
|
|
|
|
|
|
Sağa dönün |
|
|
|
|
|
|
|
Sola çevirin |
|
|
|
|
|
|
|
Geriye |
|
|
|
|
|
|
|
İleri |
Programı yukarıdaki tablo koşullarına göre yazdık. Tam kod aşağıda verilmiştir.